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Arexx Gelände Roboterplattform JSR-6WD Ausführung: Bausatz

Arexx
Rated 1 out of 5��by 1 reviewer.
Bestell-Nr.: 191428 - 62
Teile-Nr.: JSR-6WD |  EAN: 8717371231187

Allrad Gelände Roboterplattform JSR-6WD

Technische Daten

  • Lautstärke: Max. 80 dB
  • Übersetzung: 1:34
  • Umdrehung: 295 U/min
Kategorie
Gelände Roboterplattform
Stromaufnahme
5.5 A
Stromversorgung
Max. 7,2 V
Ausführung
Bausatz
Höhe
135 mm
Herst.-Teilenr.
JSR‑6WD
Breite
310 mm
Länge
430 mm

Dokumente & Downloads

Technische Daten

Highlights & Details

  • Einzelradaufhängung
  • 6 leistungsfähige Motoren

Beschreibung

Der "Wild Thumper" ist eine robuste Gelände-Roboterplattform, welche speziell für den Roboterliebhaber entworfen wurde. Eine ideale Plattform für Wettbewerbe wie die Rettungsroboter, Bombenentschärfung und Feuerbekämpfung. Zur Vereinfachung der Montage von Leiterplatten, Sensoren und Hardware verfügt die Plattform und das Oberdeck über 4 mm Löcher in 10 mm Rasterabständen. Die einzigartige "Supertwist"-Radaufhängung wurde so entworfen, dass zur maximalen Antriebsleistung alle Räder die Bodenhaftung beibehalten. Zur Optimierung des Antriebs bei unterschiedlicher Belastung bzw. Geländestruktur kann die Traktion justiert werden. Die sechs leistungsfähigen Motoren mit ihren Stahlboxgetrieben erleichtern den Einsatz auch in schwerem Gelände bei steiler Hanglage. Zwischen den Rädern befinden sich zwei geräumige Boxen zur Unterbringung von bis zu 4 x 7,2 V sub C Batteriepakete, die
normalerweise für RC-Fahrzeuge verwendet werden. Die Aufhängung besteht aus einfachen, jedoch robusten Torsionsfedern mit Gummibefestigung zur stabilen aber auch flexiblen Verbindung. Mehrfache Verbindungsstellen erlauben die Anpassung der Federkraft und des Federhubs. Die Getriebekästen enthalten jeweils ein robustes Stahlgetriebe mit langlebigen Messingbuchsen.

Ausstattung

  • Korrosionsbeständiges, anodisiertes Aluminiumgehäuse
  • Einstellbare "Supertwist"-Radaufhängung
  • Riesige Gummireifen mit griffigen Stollen
  • 6 leistungsfähige Motoren mit Stahlboxgetrieben
  • 2 Batteriebehälter für 7,2 V sub C Batteriepakete
  • Geräumiges Oberdeck zur Unterbringung der Verkabelung und Aufbauten.
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Rated 1 out of 5��by Fahrgestell Wild Thumper 1. Fahrgestell Wild Thumper Fehler 1: Quadraturencoder Motor 6 gibt keine Impulse. Ursache: Magnetscheibe f��r Quadraturencoder war verkehrt herum montiert Fehler 2: Motoren unterschiedlich tief in die Geh��use eingebaut: Motor 3 b��ndig. Alle anderen Motoren schauen etwa 4,5mm heraus. 2. Bausatz WTR-CK1 Leiterplatten Fehler 1: Flachbandkabel f��r die Frontplatte l��sst sich nicht montieren. Ursache: Kabel viel zu kurz weil falsch in die Stecker eingelegt /eingepresst. Fehler 2: Encoderplatinen sind unbest��ckt. Beigelegte Einzelteile entsprechen nicht den Abbildungen. Die Leiterplatte ist nicht f��r die gelieferten Hallsensoren ausgelegt. Auf einem Bild der Beschreibung ist der Hallsensor SS311PT / SOT-23 (SMD Montage), sowie eine mechanisch etwas anders gestaltete Buchse zu sehen. Beigelegt sind Hallsensoren SS411P / TO_92 (3 Anschlussbeine), f��r welche auf der Leiterplatte nicht die notwendigen 3 durchkontaktierten Anschlusspunkte vorhanden sind. Allerdings w��rde die auf den Bild zu sehende SMD Ausf��hrung nicht funktionieren, weil der Magnet wegen der gelieferten Buchse und besonders wegen der Radachsen-Imbusschraube ca. 8mm ��ber der Leiterplatte zu liegen kommt. Dieser Magnet schafft es aber nur bis in etwa 2mm Abstand den Sensor auszul��sen. Auf anderen Bildern ist zu sehen, das mit viel Kleber etwas auf den Encoder-Platine befestigt wurde. Eine Anleitung wie die gelieferte, mit langen Beinen ausgestattete Ausf��hrung des Hallsensors auf dieser f��r SMD Best��ckung vorgesehene Leiterplatte mechanisch zu positionieren und anzul��ten ist, fehlt. Fehler 3: Ladeschaltung Akkus - Ladeschlu��spannung 9,6V! Damit viel zu hoch! ### ACHTUNG ###: Brand und Explosionsgefahr beim Laden! Ursache: Falschbest��ckung R1 und R4 Im Schaltplan steht R1 = 270R und R4 = 1k5 womit sich 8,2V ergibt. Best��ckt war R1 = 330R und R4 = 2k2 womit sich 9,6V ergibt. Die MAXIMAL zul��ssige Akkuspannung ist 8,4V! Alles deutlich dar��ber ist extrem gef��hrlich. Besonders bei diesen Hochstromakkus sind die Auswirkungen noch erheblich st��rker als bei den abgebrannten Handyakkus, deren Bilder seit einigen Jahren im Internet zu finden sind. Abhilfe: R1 umbest��cken auf 390R (R4 bleibt 2k2), ergibt 8,4V Fehler 4: Taster S2 regiert nicht. Ursache: Er ist defekt. Er klickt zwar noch mechanisch, gibt aber keinen Kontakt. Fehler 5: Motor 4 viel zu geringe Stromanzeige. Ursache: Falschbest��ckung von R17 mit 47k. Im Schaltplan steht f��r R17 6k2, wie auch bei den 5 anderen OPV-Verst��rkern. Fehler 6: Von Motor 3, 4 und 5 wird keine Geschwindigkeit angezeigt. Ursache: falsche Programmierung. Das JTAG Interface des Prozessors U4 (ATMEGA644) wurde nicht abgeschaltet und blockierte deswegen die Ports wo die Encoder f��r diese Motoren angeschlossenen sind. Abhilfe: JTAG bei dem Prozessor U4 abschalten. Entweder in der Software oder die Sicherungen f��r JTAG in diesem Prozessor setzen. Fehler 7: Bereits bei etwas gr����eren Geschwindigkeits��nderungen st��rzt die Steuerung auf dem WTR-CK1 ab. Die Verbindung der Fernsteuerung geht verloren. Ein Restart des WTR-CK1 ist n��tig. Ursache: Bei allen H-Br��cken (U2, U3, U5, U6, U7, U8) ist kein ausreichender St��tzkondensator vorhanden. Bei PWM Steuerungen von Gleichstrommotoren fliessen ��ber die jeweilige Br��cke Impulsstr��me bis zum doppelten des Motorblockierstromes. Werden diese nicht bereits an der Br��cke durch ausreichend gro��e Kondensatoren abgefangen, entstehen durch den Motor auch noch Spannungsspitzen bis zum zigfachen der Versorgungsspannung. Diese Strom und Spannungsimpulse laufen ��ber die Vbat- und GND-Leiterz��ge des gesamten Boards und st��ren die Arbeit anderer Komponenten bis zu deren Ausfall. Der 1000uF Kondensator C4 in der Stromversorgung n��tzt hierbei nichts weil zwischen diesem und den Br��cken lange Leiterbahnen liegen. Abhilfe: Im Datasheet f��r den TLE5206-2 ist auf Seite 14 bei einem Anwendungsbeispiel f��r einem Motor mit vergleichbarer Last (I_BL = 6A) neben dem 100nF Kondensator noch ein St��tzkondensator von 100uF vorgesehen. Nach dem Parallelschalten von je einem 100uF Kondensator direkt an den H-Br��cken PIN4 (GND) -pol, PIN6 (VS) -pol l��uft das WTR-CK1 Board auch bei maximalen Lastwechseln stabil. Achtung: Die 100uF Kondensatoren nicht bei den Kondensatoren C10 bis C30 parallelschalten, sondern wirklich direkt am Schaltkreis vor die Shunts R12 bis R30 (0R1), damit nicht mehr der gesamte = Scheinstrom gemessen wird und somit st��render Weise auch der Blindstrom in die PID-Reglung eingeht, sondern nur noch der Wirkstrom da der Blindstrom nun im wesentlichen durch die 100uF Kondensatoren fliesst. Weitere M��ngel: Bei beiden Platinen APC-220 sind die zweipoligen Stiftleisten nicht best��ckt. Dadurch werden die Platinen nur einseitig eingesteckt. Bei dem Modul auf dem Roboter f��hrt das bei Fahrtbewegungen zu erheblichen mechanischen Schwingungen des APC-220 Moduls, welche die 7 poligen Stiftleiste und deren L��tpunkte auf den Leiterplatte zerst��ren k��nnen. W��rde der Accelerometer laut Schaltplan best��ckt, st��nde an diesem ca. 3,9V Betriebsspannung an (5V - 2x 0,56V/350uA/25��C Dioden D4/D5). Zul��ssig ist maximal 3,6v. Abhilfe: ��ber nur eine Diode an die 4,096V des MCP1541 anschliessen ergibt zul��ssige 3,55V. Nichtfunktionierende Installationsoftware: Das Installationsfile ">>RACS" (file://localhost/F:/Software/WT_install/setup.exe) unter "WT APPLICATION Software" funktioniert nicht, liefert nur Fehlermeldungen. Die "WildThumper.application" kann ��ber diese exe nicht installiert werden. Etliches Falsches in der Aufbauanleitung. Beispiele: Seite 9 Text: "Befestige die Motorstecker (Rot + geh��rt zur Frontseite)" Zugeh��riges Bild: Genau anders herum: Schwarz zur Frontseite! Welches dann auch die richtige Fahrtrichtung ergibt. Seite 47 Text: "Siehe Seite xx ..." Eine Seite "xx" gibt es nicht. Seite 48: Etliches unter "Beispielprojekt ��ffnen und kompilieren" beschriebene funktioniert nicht. Es fehlt gleich am Anfang die laut Beschreibung zu ��ffnende Datei "WTExamples.ppg". Diese Datei ist nirgends auf der CD zu finden. Die Software ist auch in vielen Teilen ��berarbeitungsbed��rftig. Ein langsames exaktes Fahren und Lenken ist ohne ��berarbeitung vieler Teile, besonders des PID Reglers, nicht m��glich. 16. Oktober 2015
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